大荷載機器人碼垛機

構(gòu)造形式：

關(guān)節(jié)型機器人碼垛機

自 由 度：

6

驅(qū)動方式：

AC伺服方式

最大動作范圍：

臂

J1

回旋

±2.62 rad

J2

前后

+1.31 ～-0.96 rad

J3

上下

+0.52～-2.18rad

腕

J4

旋轉(zhuǎn)2

±5.24rad

J5

彎曲

±2.09rad

J6

旋轉(zhuǎn)1

±6.28rad

搬運速度：

臂

J1

回旋

1.40 rad/s

J2

前後

1.40 rad/s

J3

上下

1.40 rad/s

腕

J4

旋轉(zhuǎn)2

1.57 rad/s

J5

彎曲

1.57 rad/s

J6

旋轉(zhuǎn)1

2.53 rad/s

荷重：

腕

500 kg

前臂

30kg

腕力矩：

J4

旋轉(zhuǎn)2

1960 N?m

J5

彎曲

1960 N?m

J6

旋轉(zhuǎn)1

980 N?m

位置精度誤差：

±0.5mm

環(huán)境溫度：

0～45°C

環(huán)境濕度：

20～85%RH （不得結(jié)露）

安裝方式：

地面安裝

動作范圍橫截面積：

4.4 m2

其他配置：

控制器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒，相應(yīng)的碼垛應(yīng)用軟件，Software PLC （可實現(xiàn)PLC編程），終端夾具，視覺識別系統(tǒng)等。

1[rad]=180/π[°]　1[N?m]=1/9.8[kgf?m]
(*1) 隨手腕負(fù)載質(zhì)量而變化；
(*2) 請注意手腕容許慣性力矩隨手腕負(fù)載條件不同而變化；